¿Es hipócrita ayudar a los demás si a veces lo hago también para sentirme bien yo?

No, sentirte bien ayudando no invalida el gesto —de hecho, es bastante natural y sano que el bien también reconforte a quien lo hace. Sería más raro, y hasta preocupante, que ayudar de verdad no te generara ninguna satisfacción.

Lo que sí importaría es lo contrario: ayudar solo cuando hay público, solo por la foto, solo por el reconocimiento —ahí el «para qué» sí desvirtúa el gesto. Pero que un acto bueno también te haga sentir bien no lo convierte en falso.